Mitsubishi plc comme serveur Modbus TCP: un tutoriel rapide

Les contrôleurs logiques programmables (PLC) sont l'épine dorsale de l'automatisation industrielle, garantissant un contrôle précis et un échange de données transparente entre les appareils. Parmi les nombreuses options de PLC disponibles, Mitsubishi PLCS se distingue par leur fiabilité, leur évolutivité et leurs fonctionnalités avancées. Couplées à la puissance du Modbus TCP , ces PLC peuvent transformer les réseaux industriels en systèmes efficaces et interconnectés - et ils peuvent également alimenter les informations de processus cruciales d'un PLC à des plateformes cloud pour une analyse sophistiquée des données et une surveillance à distance.

Ce didacticiel se concentre sur la configuration d'un Mitsubishi FX PLC en tant que serveur MODBUS TCP. En tirant parti de la capacité de Modbus TCP à communiquer sur les réseaux Ethernet, vous pouvez activer l'échange de données en temps réel entre le PLC et d'autres appareils de votre système d'automatisation. Que vous soyez un ingénieur expérimenté ou un débutant en automatisation industrielle, ce guide fournit une voie claire pour configurer votre Mitsubishi FX Plc pour la communication MODBUS TCP.

Mitsubishi plcs et modbus

Pourquoi choisir un Mitsubishi PLC?

Les PLC Mitsubishi sont plus que des contrôleurs; Ils sont un symbole de fiabilité et d'innovation dans l'automatisation industrielle. Avec plus d'un siècle d'expertise, Mitsubishi Electric a acquis sa réputation de leader mondial de la fabrication d'équipements électriques et électroniques, transformant les industries à travers le monde.

• Fiabilité prouvée

Les PLC Mitsubishi sont fiables par des industries allant de la fabrication à l'énergie et aux transports. Leur conception robuste garantit un fonctionnement fiable même dans les environnements les plus durs. Qu'il s'agisse de contrôler des machines complexes ou de gérer l'échange de données sur un réseau, Mitsubishi PLCS offre des performances cohérentes.

• Innovation à la base

Mitsubishi PLCS intègre des fonctionnalités de pointe comme le traitement à haut débit, l'intégration de réseau sans couture et la compatibilité avec des protocoles comme Modbus TCP, ce qui en fait un choix intelligent pour les applications industrielles modernes.

• Évolutivité et flexibilité

Des modèles compacts pour les applications à petite échelle aux systèmes modulaires avancés, Mitsubishi propose une large gamme de PLC pour s'adapter à n'importe quel projet. Besoin d'élargir les fonctionnalités? Mitsubishi PLCS est conçu pour évoluer avec votre entreprise, garantissant une valeur et une adaptabilité à long terme.

• Réseau de support global

Avec une présence dans plus de 120 pays, Mitsubishi Electric fournit un support client complet et une multitude de ressources. De la formation au dépannage, leur équipe mondiale garantit une mise en œuvre et une maintenance en douceur, peu importe où se trouvent vos opérations.

• Expertise spécifique à l'industrie

Mitsubishi PLCS est conçu pour répondre aux demandes d'industries spécifiques, y compris l'automobile, l'emballage et les énergies renouvelables. Leurs fonctionnalités spécialisées, combinées à la compatibilité avec des protocoles de premier plan comme Modbus TCP, rendent l'intégration transparente et efficace.

Types de Mitsubishi plcs

Mitsubishi propose une gamme diversifiée de PLC pour répondre aux besoins de diverses industries et applications. Des contrôleurs compacts pour les opérations à petite échelle aux systèmes avancés pour l'automatisation à grande échelle, les PLC Mitsubishi fournissent des performances, une évolutivité et une fiabilité robustes. Vous trouverez ci-dessous un aperçu de la série clé Mitsubishi PLC et de leurs forces.

MELSEC IQ-R Series - Meilleur pour le contrôle moyen à à grande échelle

La série MELSEC IQ-R est conçue pour relever les défis de l'automatisation moderne. Il met l'accent sur la productivité, la qualité et la sécurité tout en réduisant le coût total de possession. Cette série Fonctionne:

• Pouvoir de traitement amélioré : garantit une production fiable avec une réduction des temps d'arrêt.
• Fonctionnalités de cybersécurité : comprend des filtres d'accès basés sur IP, l'authentification des utilisateurs et les clés de sécurité matérielle.
• Intégration de l'industrie 4.0 : Une fonction de base de données intégrée transforme les données brutes en informations exploitables.
• Compatibilité transparente : compatibilité arrière avec le matériel et les logiciels de série Melec-Q pour une migration facile.

La série IQ-R est idéale pour les fabricants à la recherche de solutions évolutives et hautes performances avec des options de connectivité avancées.

MELSEC IQ-F Series - Parfait pour les applications à petite échelle et autonomes

La série MELSEC IQ-F combine un package compact avec des fonctionnalités puissantes. Cette série est conçue pour des projets d'automatisation de petite à moyenne taille et comprend des fonctionnalités telles que:

• Traitement à grande vitesse : temps de réponse rapide pour les opérations à rythme rapide.
• Ethernet intégré : simplifie l'intégration dans les réseaux modernes.
• Esclot de carte SD : prend en charge le stockage et le transfert de données sécurisées.
• Options d'E / S flexibles : gère une large gamme d'entrées / sorties numériques et analogiques.

Avec son abordabilité et sa facilité d'utilisation, la série IQ-F est un choix fiable pour les systèmes autonomes et les configurations d'automatisation plus petites.

MELSEC-Q Series - Excellence d'automatisation moyenne à grande

Depuis son introduction en 1999, la série MELSEC-Q est la pierre angulaire de l'automatisation d'usine. Il reste une solution incontournable pour les industries qui nécessitent:

• Architecture multi-CPU : gère simultanément des processus pour une efficacité améliorée.
• Traitement des instructions à grande vitesse : stimule les performances globales du système pour répondre aux demandes de production modernes.
• Évolutivité : prend en charge des applications complexes avec des options de CPU et de module polyvalentes.

La série Q offre une fiabilité inégalée pour les opérations exigeant la précision et la vitesse.

MELSEC-L Series - Contrôleurs compacts avec fonctionnalités avancées

La série MELSEC-L est un PLC compact qui offre des fonctionnalités généralement associées à des systèmes de contrôle plus grands. Les caractéristiques clés comprennent:

• E / S intégrés et fonctions : réduit le besoin de modules supplémentaires.
• Affichage sur dispositif : permet le dépannage des vérifications d'état et des erreurs sans ordinateur.
• Prise en charge de la carte mémoire SD : permet un stockage et une récupération de données rapides.

Cette série est idéale pour les applications nécessitant une petite empreinte mais exigeant des capacités avancées.

MELSEC-F Series - Simple et évolutif pour les opérations à petite échelle

La série MELSEC-F (FX Series PLC) est réputée pour sa polyvalence et sa facilité d'utilisation dans les applications autonomes. Les faits saillants comprennent:

• Caractéristiques intégrées : comprend des compteurs à grande vitesse, un positionnement, des ports de communication, etc.
• Évolutivité : les unités d'extension permettent l'intégration transparente des modules analogiques, de communication et de contrôle des capteurs.
• Dimensions compactes : optimisé pour les systèmes à petite échelle tout en conservant des performances robustes.

La série FX est une solution fiable pour les applications nécessitant une simplicité et une flexibilité.

Qu’est-ce que Modbus ?

Modbus est un protocole de communication largement utilisé dans l'automatisation industrielle pour l'échange de données entre les appareils. Développé en 1979 par Modicon, il est conçu pour faciliter la communication simple et fiable entre les contrôleurs logiques programmables (PLC), les capteurs et d'autres appareils. Sa structure simple et sa nature ouverte en ont fait une norme dans les industries de la fabrication, de l'énergie et des transports.

Le protocole organise des données dans les registres et les bobines, permettant aux appareils de partager des valeurs numériques ou des états discrets. MODBUS est disponible en plusieurs variantes, y compris Modbus RTU pour la communication série et Modbus TCP pour les réseaux Ethernet. Ces options le rendent polyvalent, prenant en charge les systèmes locaux et distribués. MODBUS est couramment utilisé dans la surveillance des données, le contrôle des équipements et les systèmes de supervision où une communication prévisible et efficace est essentielle.

Malgré son âge, le modbus reste pertinent en raison de sa simplicité, de son interopérabilité et de son large adoption entre les équipements industriels. Sa capacité à intégrer les appareils de différents fabricants garantit qu'elle continue de jouer un rôle vital dans les systèmes d'automatisation modernes.

Modbus TCP et ses avantages

Modbus TCP est une variante du protocole de communication Modbus conçu pour fonctionner sur les réseaux Ethernet. Contrairement à Modbus RTU, qui repose sur la communication en série, MODBUS TCP exploite le protocole de contrôle de transmission (TCP) pour activer l'échange de données plus rapide et plus flexible. Cette adaptation moderne du protocole simplifie l'intégration avec l'infrastructure informatique existante et prend en charge des réseaux plus grands avec plus d'appareils.

L'un des principaux avantages de Modbus TCP est sa capacité à utiliser le matériel Ethernet standard, éliminant le besoin d'équipements de communication spécialisés. Cela réduit non seulement les coûts d'installation, mais permet également aux appareils de communiquer sur des distances plus longues et à des vitesses plus élevées. De plus, la prise en charge d'Ethernet pour les connexions simultanées permet à Modbus TCP de gérer efficacement plusieurs demandes du client, ce qui le rend idéal pour les applications nécessitant une surveillance ou un contrôle en temps réel.

Modbus TCP améliore également l'évolutivité et l'interopérabilité. Avec un support généralisé des fabricants d'équipements industriels, il intègre de manière transparente les appareils de différents fournisseurs dans un seul réseau. Cette approche ouverte et standardisée fait de Modbus TCP un choix préféré pour l'automatisation industrielle, en particulier dans les systèmes où la flexibilité, la vitesse et la compatibilité sont essentielles.

Guide étape par étape

Exigences

• Mitsubishi fx3s plc
• Un module de communication RS-232 ou RS-485 (par exemple, le FX3U-232ADP-MB ou FX3U-485ADP-MB avec un adaptateur FX3S-CNV-ADP)
• GX Works2 (le logiciel de programmation utilisé pour configurer l'automate et écrire la logique de l'échelle). Téléchargez-le ici avec un compte Mitsubishi.
• Modbus Interroling Software ( un Modbus Master Simulator pour tester les résultats. Nous utilisons ModbusClientX dans le guide )
• Le câble de communication approprié pour le module utilisé (RS-232 ou RS-485). Dans notre exemple, nous utiliserons la configuration RS-485.

Configuration de PLC dans GX Works2

• Paramètres de communication:
  • Ouvrez GX Works2 et créez un nouveau projet.

• Accédez à "Paramètre" ⟶ "Paramètre de communication" ⟶ "Port série 1 (ou 2)".
• Définissez les paramètres suivants:
  • Vitesse de transmission: Faites correspondre le taux de bauds de sondage modbus (par exemple, 19200).
  • Longueur de données: 8 bits
  • Parité: même
  • Bit d'arrêt: 1 bit

• Logique d'échelle:

Pour configurer l'automate en tant que serveur Modbus TCP, vous devrez écrire la logique des échelles pour mapper les registres Modbus dans les registres de données internes de l'automate (d registres):

Explication de l'exemple montré sur l'image:

1. M8411:

M8411 permet les paramètres de communication MODBUS pour le canal 1.

2. H1097 (paramètres de communication):

L'écriture H1097 dans D8400 définit les paramètres de communication:

• Données 8 bits
• Même parité
• 1 bit d'arrêt
• 19200 bps
• Mode de communication RS485

3. D8400 (inscription aux paramètres de communication):

• Il s'agit du registre désigné où les paramètres de communication (par exemple, H1097) sont écrits.

4. D8401 (paramètre de mode protocole):  

L'écriture H11 dans D8401 définit le protocole de communication du PLC en mode esclave Modbus RTU, lui permettant d'agir comme esclave dans la communication Modbus.

5. D8411 (paramètres de synchronisation):

• L'écriture K10 à D8411 configure les paramètres de synchronisation pour la communication MODBUS.

6. D8414 (adresse esclave):

• L'écriture H1 dans D8414 définit l'adresse d'esclave Modbus du PLC à 1.

Après la configuration de la logique des échelles, créez le programme en appuyant sur F4 (Windows).

• Enfin, accédez à en ligne ⟶ Écrivez sur PLC ⟶ Paramètre + Programme ⟶ Exécuter. Le programme sera écrit à l'automate. 

Maintenant, votre PLC agit comme un serveur Modbus (ou esclave) et est prêt à être interrogé à partir d'un client.

Tester le PLC avec modbusclientx

Nous allons maintenant tester la configuration de l'automate en utilisant notre ordinateur comme client Modbus avec le logiciel ModbusClientX.

1. Installer et ouvrir ModbusClientx

• Téléchargez ModbusClientX à partir de ce lien et installez-le.
• Open ModbusClientX.

2. Connexion

• Créer une nouvelle connexion.
• Sélectionnez "RTU" comme mode Modbus.
• Choisissez le bon port com.
• Configurez les paramètres de communication pour correspondre au PLC (taux de bauds, parité, etc.).
• Cliquez sur «Connecter».

3. Lire les données de l'automate

• Définissez le "ID d'esclave" pour correspondre au numéro de la station de l'automate.
• Cliquez sur "Lire" de l'adresse 0 à 9.
• Les valeurs actuelles stockées dans les registres M et D des PLC doivent désormais être affichées.
• Toutes les données stockées à partir de capteurs ou de dispositifs de champ dans ces registres seront désormais accessibles au périphérique maître.

4. Vérifiez la communication

Maintenant, allons plus loin pour vérifier si les modifications dans les registres Modbus sont correctement reflétées dans le dispositif maître.

• Modifiez la logique de l'échelle PLC pour écrire une valeur aux registres M ou D.
  • Par exemple, ajoutez une ligne pour utiliser M8001 pour écrire le numéro constant 10 au registre de mémoire D0.

• Construisez et écrivez le programme sur le PLC.
• Utilisez le mode Monitor pour vérifier que les valeurs sont correctement écrites dans l'automate.

Vous devriez maintenant voir les valeurs attendues affichées.

5. Vérifiez ModbusClientX pour les valeurs mises à jour

• Open ModbusClientX. La valeur à l'adresse 0 devrait désormais afficher 10.

• Modifiez les autres valeurs de registre dans l'automate et surveillez les modifications de ModbusClientX.
• Vous pouvez également utiliser le périphérique maître pour écrire des valeurs dans les registres de PLC:
  • Double-cliquez sur n'importe quel registre de maintien dans modbusClientx.
  • Entrez une valeur (par exemple, écrivez 20 pour enregistrer d1).
  • Cliquez sur "Écrire sur le périphérique" pour envoyer la valeur à l'automate.

6. Confirmer les changements dans le PLC

• Dans GX Works2, accédez à en ligne → Moniteur → Tampon de mémoire / lot de mémoire.
• Dans le champ Nom de l'appareil, entrez D0 et appuyez sur Entrée.
• Un tableau doit apparaître, montrant que D0 et D1 reflètent les valeurs écrites à partir de modbusClientx.

À ce stade, le PLC communique avec succès en tant que serveur Modbus TCP, et le périphérique maître peut lire et écrire des valeurs de registre en temps réel.

Utilisez Gateway IoT comme client Modbus

Dans l'automatisation industrielle, les données d'interrogation d'un serveur Modbus ne sont que le début. Souvent, il est nécessaire de visualiser ces données des emplacements distants pour la surveillance et l'analyse. C'est là qu'une gateway IoT entre en jeu. Avec sa prise en charge intégrée pour la communication MODBUS et MQTT, la gateway peut remplacer le client simulé utilisé plus tôt dans le guide. En configurant la gateway IoT en tant que client Modbus, il peut interroger les données directement à partir du Mitsubishi PLC et la transmettre de manière transparente à des plates-formes cloud ou à des systèmes distants pour la visualisation et le traitement ultérieur.

Faisons cette étape étape par étape.

• Accédez à la page de connexion de la gatewayTeltonika. Par défaut, il est 192.168.1.1, ou référez-vous au manuel de votre gatewaypour les informations d'identification.

• Après vous être connecté, vous devriez voir une fenêtre comme celle ci-dessous. Accédez à l'option «Modbus» dans le menu «Services».

• Assurez-vous que l'option d'esclave Modbus TCP est désactivée. En effet, nous allons utiliser la gateway comme maître / client et le PLC comme esclave / serveur.

• Accédez à l'onglet «Modbus Serial Master», puis dans l'onglet «RS485». Ici, nous ajouterons le PLC en tant qu'appareil esclave. Ajoutez les configurations d'esclaves comme indiqué précédemment.

• Cliquez sur «Ajouter». Modifiez ensuite les paramètres du périphérique esclave. Configurez le périphérique esclave comme suit (vous devez saisir les paramètres selon les paramètres de votre projet):

• Faites défiler jusqu'à la section «Configuration de la demande». Cliquez sur «Ajouter» pour ajouter des détails des registres PLC à interroger. 

Nom : Donnez un nom significatif pour les données que vous souhaitez lire.

Type de données : choisissez un type de données approprié dans le menu déroulant.

Fonction : Si vous souhaitez lire uniquement, sélectionnez «Read Holding Register».

Premier registre : l'adresse du registre du PLC.

Nombre de registres : la durée des données (combien de registres il occupe).

Activé : continuez-le pour le sonder les données en continu.

Cliquez maintenant sur «Tester». Si la configuration est bonne, vous devriez voir que la valeur du registre PLC apparaît en bas. Ici, il montre la valeur «10» qui a été stockée dans le premier registre de notre PLC.

• Cliquez sur «Enregistrer» pour terminer le processus.

Maintenant, la gateway interroge les données en continu à partir de l'automate, agissant comme un client Modbus.

FAQ

Quelle est la différence entre Modbus RTU et Modbus TCP?

Modbus RTU utilise la communication série (par exemple, RS-232 ou RS-485) pour transmettre des données dans un format binaire compact, ce qui le rend efficace pour les réseaux plus petits avec des appareils limités. Cependant, il nécessite des connexions pointues ou couronnées par les marguerites, ce qui peut limiter l'évolutivité.

Modbus TCP, en revanche, fonctionne sur les réseaux Ethernet en utilisant le protocole de contrôle de transmission (TCP). Il permet une communication plus rapide, prend en charge plusieurs connexions simultanées et s'intègre facilement à l'infrastructure informatique moderne. Cela rend MODBUS TCP plus adapté aux systèmes distribués plus grands qui nécessitent un échange de données et une flexibilité à grande vitesse.

Mitsubishi fait-il des PLC?

Oui, Mitsubishi Electric est un leader du marché mondial dans l'espace de contrôleurs logiques programmables (PLCS). Leur gamme PLC comprend une large gamme de modèles, tels que la série MELSEC IQ-R, IQ-F, Q, L et F, conçue pour répondre aux besoins des systèmes à petite échelle et autonomes ainsi que des systèmes complexes et à grande échelle Automatisation industrielle. Les PLC Mitsubishi sont connus pour leur fiabilité, leur évolutivité et leur compatibilité avec des protocoles comme Modbus TCP, offrant des performances dans diverses industies.

Combien de types de plc de Mitsubishi y a-t-il?

Mitsubishi propose plusieurs types de PLC, chacun adapté à différents besoins d'automatisation. La série principale inclut le MELSEC IQ-R (leur nouvelle ligne phare) pour les systèmes moyens à grande à grande échelle avec des fonctionnalités avancées, le MELSEC IQ-F pour les applications à petite échelle et autonomes, le melsec-Q pour la grande vitesse, grande - Automatisation à l'échelle, MELSEC-L pour le contrôle compact mais polyvalent et la série MELSEC-F (série FX) pour des solutions simples et évolutives dans les opérations à petite échelle. Chaque série est conçue pour répondre aux demandes industrielles spécifiques, offrant une flexibilité, des performances et une fiabilité.

Quel langage de programmation que Mitsubishi PLCS utilise-t-il?

Les PLC Mitsubishi sont programmés à l'aide de la logique des échelles, un langage de programmation graphique largement utilisé dans l'automatisation industrielle. Ils sont compatibles avec des environnements de programmation tels que GX Works2 et GX Works3, qui prennent en charge la logique des échelles ainsi que d'autres langages standard IEC 61131-3 tels que le texte structuré (ST) et les schémas de bloc fonctionnant (FBD). Ces options offrent une flexibilité aux approches de programmation traditionnelles et modernes, selon l'application.

Quels logiciels utilisent les PLC électriques de Mitsubishi?

Mitsubishi PLCS est programmé et configuré à l'aide d'un logiciel comme GX Works2 et GX Works3 , tous deux partie de la suite d'ingénierie IQ Works. GX Works2 est couramment utilisé pour Legacy PLCS, tandis que GX Works3 offre une interface moderne et des fonctionnalités avancées pour les nouveaux modèles comme la série MELSEC IQ-R et IQ-F. Ces outils prennent en charge la logique des échelles, le texte structuré, la programmation structurée et la programmation des blocs de fonctions, offrant une flexibilité pour un large éventail d'applications industrielles.

Qu'est-ce que GX Works2?

GX Works2 est un logiciel de programmation développé par Mitsubishi Electric pour la configuration et la programmation de leurs PLC. Il prend en charge divers langages de programmation, notamment la logique des échelles, le texte structuré et les diagrammes de bloc fonctionnant, ce qui le rend polyvalent pour les tâches d'automatisation industrielle. Après être venu après le développeur GX, il est conçu principalement pour les PLC plus âgés et hérités comme la série MELSEC-Q et MELSEC-F, il propose des outils pour créer, déboguer et maintenir des programmes de contrôle. GX Works2 est une solution fiable pour les ingénieurs travaillant avec la ligne robuste de contrôleurs logiques programmables de Mitsubishi.

Modbus TCP est-il compatible avec les appareils tiers et les systèmes SCADA ?

Oui, Modbus TCP est largement compatible avec les appareils tiers et les systèmes SCADA . En tant que protocole ouvert et standardisé, il permet une intégration transparente entre différents fabricants et plates-formes. Cela le rend idéal pour la connexion des systèmes PLCS, capteurs, HMI et SCADA dans l'automatisation industrielle. Son utilisation de réseaux Ethernet garantit la flexibilité et l'évolutivité, faisant de Modbus TCP un choix fiable pour les systèmes divers et interconnectés.

Quelles sont les meilleures pratiques pour écrire la logique des échelles pour cartographier les registres Modbus?

Lorsque vous rédigez une logique d'échelle pour cartographier les registres du modbus, commencez par identifier clairement les de données de l'automate (par exemple, les registres D) qui correspondent aux adresses modbus requises. Utilisez des conventions de dénomination cohérentes et organisées pour rendre votre programme facile à lire et à dépanner. Activez toujours les paramètres de communication MODBUS (par exemple, M8411 pour Mitsubishi PLCS) et configurez soigneusement les paramètres de communication pour correspondre aux paramètres du client, y compris le taux de bauds, la parité et l'adresse esclave.

Gardez la logique simple et modulaire, cartographie uniquement les données nécessaires pour éviter la complexité inutile. Ajoutez des commentaires pour clarifier l'objectif de chaque échelon et testez votre programme à l'aide du logiciel de sondage MODBUS pour assurer une fonctionnalité appropriée. Ces pratiques aideront à maintenir une configuration efficace et fiable.

Quelles sont les principales caractéristiques de la série Mitsubishi PLC FX?

La série Mitsubishi PLC FX est connue pour sa conception compacte, son traitement à grande vitesse et sa polyvalence. Il comprend des fonctionnalités intégrées telles que les E / S analogiques, la communication Ethernet, le contrôle de positionnement et les compteurs à grande vitesse, ce qui le rend adapté à une large gamme d'applications. Depuis que Mitsubishi Electric l'a lancé, la série FX a été une norme dans la classe COMPACT CONTRÔLEURS, grâce à, entre autres, à son support d'expansion transparente grâce à des modules supplémentaires pour le contrôle analogique, de communication et de capteur. Sa facilité de programmation et ses performances robustes en font un choix fiable pour les systèmes d'automatisation à petite échelle.

Pourquoi les PLC de la série Mitsubishi FX sont-ils considérés comme des contrôleurs compacts à faible coût?

Les PLC de la série Mitsubishi FX sont conçus avec l'abordabilité et l'efficacité à l'esprit, offrant des fonctionnalités d'automatisation essentielles sans complexité inutile. Leur taille compacte offre de nombreux avantages en réduisant les exigences d'espace d'installation, tandis que les fonctions intégrées comme les E / S à grande vitesse, les entrées analogiques et les ports de communication éliminent le besoin de modules supplémentaires dans de nombreuses applications. Cette conception tout-en-un minimise les coûts matériels, ce qui en fait un choix économique pour les systèmes d'automatisation à petite échelle ou autonomes, des raisons qui expliquent comment Mitsubishi a des millions d'installations de contrôleur compactes à son crédit.